根据电机的电磁转矩公式：

可以知道FOC可以精确控制Iq和Id，而六步换向无法做到；
不过，并不是说电机控制算法一定要使用克拉克变换和派克变换，而这本质上只是向量的分解与合成，目的是简化计算；

FOC算法的基本原理:Iq交轴电流控制电磁转矩，Id直轴电流控制磁链;对于表贴式永磁同步电机的简单控制，可以令Id=0mA（内嵌式永磁同步电机在MTPA和弱磁区通常需要负Id），仅通过Iq输出想要的力矩，此时定子磁场保持稳定旋转且领先转子磁场90度;根据Id、Iq和电角度θ可以求得此时刻应有的Ia，Ib，Ic（这里会有Ia,Ib,Ic的一个控制滞后性问题，在低速区间不予考虑）。

所以在低速区，问题是如何获取转子的电角度。
FOC的核心前提是实时、准确的获取转子电角度θ,可以分为有位置传感器和无位置两大类。
有位置传感器包括霍尔传感器、增量式编码器、绝对式编码器、旋转变压器等;
无位置传感器包括反电动势法（不太适用于FOC）、高频注入法等;
低速可以开环；
其他环：速度环、位置环；
综上所述,接下来的目标是做一个FOC定向磁场生成器（开环）。